Paper/Perception

VoxelNet

2023. 10. 4. 01:26

https://arxiv.org/abs/1711.06396

 

VoxelNet: End-to-End Learning for Point Cloud Based 3D Object Detection

Accurate detection of objects in 3D point clouds is a central problem in many applications, such as autonomous navigation, housekeeping robots, and augmented/virtual reality. To interface a highly sparse LiDAR point cloud with a region proposal network (RP

arxiv.org

1. Point cloud의 '어떤 특성'때문에 Voxelization이 필요한가? sparse, has variable point density
2. 왜 Voxelizing 이후 인코딩하는 것에 PointNet의 개념이 활용되는가? (2번 개념은 PointPillars와 동일)

1. Feature Learning Network

grouping

3D space를 균일한 사이즈의 voxel로 나눈다.

point cloud는 sparse 하고 variable point density를 가지는 특성이 있다.

Random sampling 

각 voxel당 point 수를 T개 까지로 제한을 둔다.-> computational saving, voxel 간 불균형 감소

stacked VFE layer

voxel 하나에 진행하는 VFE layer는 pointnet과 거의 동일한 구조임.

 

point wise feature와 locally aggregated feature를 combine -> voxel 간 interaction, descriptive shape information 얻음

Sparse Tensor Representation

voxel wise feature를 sparse 4D tensor로 표현. 

 

2. Convolutional Middle Layers

3D conv + BN + ReLU

 

3. Region Proposal Network

 

결론

1. end-to-end : BEV로 변환하는 전처리과정 불필요

2. sparse한 point cloud를 voxel형태의 격자구조로 구조화하여 밀집된 형태로 변환함.

3. 병렬처리가 가능하여 계산 효율성 증대 및 메모리 절약

 

 

저작자표시 (새창열림)

'Paper > Perception' 카테고리의 다른 글

PointNet++  (0) 2024.01.04
PointNet  (0) 2023.10.03
'Paper/Perception' 카테고리의 다른 글
  • PointNet++
  • PointNet
Shy_un
Shy_un
Shy_un
SSHub
Shy_un
전체
오늘
어제
  • 분류 전체보기
    • KaAI
      • CPWC
      • KSC2022
      • KSME2023
    • Paper
      • Video Anomaly Detection
      • Traffic Accident Detection
      • Prediction and Tracking
      • Perception
    • Code
      • preprocess
      • Autoware
      • 3D tracking
      • Review
      • Debug
    • Dataset
      • Argoverse2 dataset
      • TJ4DRadSet
      • K-Radar
      • Nuscenes
      • Dual-Radar
    • Seminar
    • Paradigm
    • Ubuntu

블로그 메뉴

  • 홈
  • 태그
  • 방명록

공지사항

인기 글

태그

  • Traffic accident detection #Unsupervised learning #GRU #Autoencoder
  • self-supervised learning
  • video anomaly detection

최근 댓글

최근 글

hELLO · Designed By 정상우.
Shy_un
VoxelNet
상단으로

티스토리툴바

단축키

내 블로그

내 블로그 - 관리자 홈 전환
Q
Q
새 글 쓰기
W
W

블로그 게시글

글 수정 (권한 있는 경우)
E
E
댓글 영역으로 이동
C
C

모든 영역

이 페이지의 URL 복사
S
S
맨 위로 이동
T
T
티스토리 홈 이동
H
H
단축키 안내
Shift + /
⇧ + /

* 단축키는 한글/영문 대소문자로 이용 가능하며, 티스토리 기본 도메인에서만 동작합니다.