kradar_token information

nuscenes data format으로 만들기 위해 kradar 기존 데이터 파일에 token정보를 추가하였음.

 

import os

for j in range(1, 59):

    seq = os.path.join('seq_' + str(j))

    path_dir = os.path.join('./'+str(j))

    file_list = os.listdir(path_dir)

    #create token list for prev, next

    tkn_list = ['']

    for i in file_list:

        tkn = os.path.join(seq + '_'+i[:-4])

        tkn_list.append(tkn)

    tkn_list.append('')

    #read kradar format, append token information

    for idx, i in enumerate(file_list):

        file_dir = os.path.join(path_dir, i)

        new_dir = os.path.join('./new/'+str(j), i)

       

        ego_tkn = os.path.join(tkn_list[idx+1]+'_ego')

   

        f = open(file_dir)

        w = open(new_dir, 'a+')

        num = 0

        while(True):

            temp = f.readline()

       

            #다 읽으면 밖으로 나감

            if temp == '':

                break

       

            #첫 번째 줄(idx, timestamp)

            if num == 0:

                w.write(temp.strip())

                w.write(', scene_token=%s'%(seq))

                w.write(', sample_token=%s'%(tkn_list[idx+1]))

                w.write(', prev=%s'%(tkn_list[idx]))

                w.write(', next=%s'%(tkn_list[idx+2]))

                w.write(', token=%s\n'%(ego_tkn))

            #객체 정보    

            else:

                obj_id = temp.split(',')[2][1:]

                ann_tkn = os.path.join(tkn_list[idx+1]+'_'+obj_id)

                inst_tkn = os.path.join(seq + '_' + obj_id)

                w.write(temp.strip())

                w.write(', sample_annotation_token=%s'%(ann_tkn))

                w.write(', instance_token=%s\n'%(inst_tkn))

            num = 1

   

        w.close()